Menu Desplegable Lateral

Hola a todos, junto con saludarlos por ser este mi primer post en este foro les cuento cual es mi problema.

Resulta que estoy tratando de crear un menu lateral que al hacer clic en uno de los enlaces me despliegue un menu hacia el lado como en este sitio: http://ewtcaters.com/ he probado varias cosas, como el modulo para Joomla llamado Menu DHTML (http://drupal.org/project/dhtml_menu) sin embargo no logro entender como poder anidar los submenus (que el constructor agrega dentro de un <li> ) para que los deje en un <div> cosa de poder asignarle a estos el comportamiento en el JS de como deben desplegarse.

Alguien me podría ayudar por favor?, muchas gracias.